KAIST Press

석현정(KAIST 산업디자인학과)
최철희(KAIST 바이오및뇌공학과)
박용근(KAIST 물리학과)

 빛의 물리학, 빛의 생물학, 빛의 색채학! 21세기 첨단 과학의 최전선에서 빛으로 일군 융합 과학! "디자이너, 신경과 전문의, 그리고 기계 공학자 세 사람이 모여 앉았습니다. 디자이너에게 빛은 색채이며 인간의 감성을 자극하는 시각물입니다. 신경과 전문의에게 빛은 세포와 생명체를 자극하는 상호 작용 물질입니다. 기계 공학자에게 빛은 물리 현상을 일으키는 전자기파입니다. 우연하게도 셋의 공통 화두는 빛이었습니다. 어쩌면 셋이서 시작한 빛에 대한 공부의 진정한 융합은 이 책을 읽는 독자들의 몫일 수도 있습니다. 빛에 대한 관점은 이 책에서 다루는 내용보다 훨씬 더 다양하고 광범위하리라 생각합니다. 이 책은 단지 그 첫 발걸음입니다. 새로운 시도로서 빛을 매개로 한 융합 연구의 잠재력을 꿈꾸어 봅니다." - 본문에서

1부 빛의 물리학
   1장 빛이란 무엇인가?
   2장 빛을 광선으로 표현하는 기하 광학
   3장 빛의 상호 작용, 파동 과학
   4장 빛의 생성
   5장 광학 영상 표현
   6장 빛의 측정

2부 빛의 생물학
   7장 빛과 물질의 상호작용
   8장 빛과 생체의 상호작용
   9장 빛의 의생명 과학적 응용
   10장 빛에 대한 반응: 세포부터 개체까지

3부 빛의 색채학
   11장 색채 경험으로서의 빛
   12장 색채의 표시와 소통
   13장 색채 심리
   14장 색채 디자인과 색채 마케팅

시를 사랑한 KAIST의 학생들(2008년도 봄학기 ‘비평적 글쓰기’수강학생들)

 시를 사랑한 KAIST의 학생들. 이 책은 카이스트 2008년도 봄학기 ‘비평적 글쓰기(고급논술)’ 수업시간을 이용해 만든 것입니다. ‘비평적 글쓰기’는 카이스트 학부 2학년 학생들을 대상으로 2008년 봄학기에 처음 개설된 과목으로, 제목에 ‘비평’이 들어가서 좀 전문적으로 보이겠지만, 사실은 다양한 텍스트를 꼼꼼하게 읽고 거기서 얻은 것을 글로 써서 다른 사람에게 전달하는 것을 목표로하는 교양 과목입니다. 학생들은 한 학기 동안 시, 소설, 영화, 논문, 인문 교양서 등을 읽고 쓰는 연습을 했고 이 책은 그 중에서 특별히 시를 읽고 논한 경험만을 모은 것입니다.

이상화 ‘통곡’---------------------------------------------------‘통곡’하는 이상화
한용운 ‘사랑의 측량’----------------------------------------------변치 않는 사람
한용운 ‘선사의 설법’----------------------------------------역설의 시인, 한용운
정지용 ‘유리창2’--------------------------------유리창에 투사되는 다양한 심상
백   석 ‘나와 나타샤와 흰당나귀’-----사랑하고 있는 순간, 그것은 커다란 축복
윤동주 '그 여자’----------------------------------------------------사랑했던 날들
윤동주 ‘별 헤는 밤’-----------------------------------------------쉽게 읽혀진 시
윤동주 ‘새로운 길’----------------------------------------------------일상 살피기
윤동주 ‘自畵像’-------------------------------------------------내가 바라보는 나
한하운 ‘라일락꽃’------------------------------나병환자의 감동적인 사랑이야기
신동엽 ‘누가 하늘을 보았다 하는가’-------------------시대의 하늘을 보는 시인
천상병 ‘歸天’-----------------------------------------세상이 아름다워 보이나요?
천상병 ‘나무’----------------------------------------------------희망을 발견하다
천상병 ‘아내’----------------------------------------------------고맙습니다. 당신
고   은 ‘숲의 노래’---------------------------------------------'숲'의 몽환 속으로
외 다수

한국과학기술원 전문용어언어공학연구센터

 CoreNet(코어넷)이라는 이름은 한국(Corea)이라는 뜻과 한국어를 중심(Core)으로 하는 단어망(Net)이라는 뜻을 나타내고자 한 것이다. 한국어·중국어·일본어의 어휘를 3,000여 개로 구성된 개념체계로 의미에 따라 분류·배정하였으며, 영어·독일어 등으로 확장 중에 있다. 코어넷은 동일한 개념체계를 공유한 다국어 어휘의미망이다. 서로 다른 언어에 대하여 동일한 개념체계를 적용했을 뿐 아니라 서로 다른 품사에 대해서도 동일한 개념체계를 적용하였다. 동일 개념체계 적용으로 인하여 서술어의 특성을 제대로 기술하지 못할 수 있다는 생각으로 동사와 형용사의 의미를 개념체계에 연결함과 동시에 격틀이라는 통사적 구조와 연결하였다. 또한 코어넷은 한국어 단일어사전을 기준으로 전통적인 사전정보를 반영하였고, 컴퓨터의 자동적 언어 이해 및 생성을 위한 어휘부와 통사·의미·번역지식의 효율적 조합을 이루었다. 1권 어휘의미망 구축론, 2권 한국어 어휘의미망(명사, 동사- 한일 격틀, 형용사편), 3권 중한 어휘의미망이 출간되었으며 향후 다른 언어로 확장 준비 중에 있다. 이 책의 내용은 CD나 웹에서 검색이 가능하도록 구성되어 있어 사전열람, 의미별 번역찾기는 물론 국어학, 한국어-일본어-중국어 간의 번역, 자연언어처리, 기계번역, 정보검색에 활용할 수 있다. http://corenet.kaist.ac.kr/ 참조.

제1권 개념체계
 제1장 어휘의미망 구축
 제2장 코어넷 개념체계(3개국어)
 제3장 개념 분포
    3.1. 개념 분포(한국어)
    3.2. 개념 분포(중국어)

제2권 한국어 어휘의미망
 제1장 명사
 제2장 동사
 제3장 형용사

제3권 중국어 어휘의미망
 제1장 명사
 제2장 동사
 제3장 형용사

윤준보(KAIST 전기및전자공학과)
조일주, 최윤석

 이 책은 MEMS를 전혀 모르지만 관심을 많이 가지고 있는 고등학생 이상의 일반 대중을 위해 쓰여진 책입니다. 그러므로 가능한 한 MEMS의 기초부터 알기 쉽게 설명하고자 노력하였습니다. 그래서 전반부에서는 이미 우리 주위에서 흔히 볼 수 있는 MEMS제품을 예로 들어 MEMS를 쉽게 설명함으로서 '아하! MEMS란 이런 것이구나' 할 수 있도록 하였습니다. 또한 후반부에는 대학생이나 대학원생으로서 MEMS를 전공하고 싶어하는 학생들, 또는 MEMS쪽으로 관심을 갖고 있는 기업체나 연구소에 근무하면서 MEMS를 공부하고 싶어하는 사람들을 위해 약간의 깊이 있는 지식, 즉 MEMS는 어떻게 만드는지, 어떤 분야에 응용되는지 등을 자세하게 다루도록 하였습니다. 또한, 마지막부분에는 전 세계적으로 MEMS에 관해 활발히 연구하고 있는 대학, 연구소, 기업체의 연구실을 간단하게나마 소개하였습니다. 그러므로 이 책은 MEMS를 알고 싶어하는 일반인 모두를 염두에 두고 쓰여졌다고 할 수 있습니다.

제 1 장 시대의 흐름- 거시세계에서 미시세계로
  01 에니악에서 팬티엄 프로세서까지
  02 파인만 이야기
  03 신기한 마이크로의 세계

제 2 장 MEMS란 무엇인가?
  01 우리 주위에 있는 MEMS, 재미있는 MEMS
  02 MEMS는 어떻게 움직이나요?

제 3 장 반도체, 마이크로 머시닝, 그리고 MEMS
  01 반도체 이야기
  02 마이크로 머시닝 이야기
  03 MEMS 이야기

제 4 장 MEMS는 어디에 쓰일까요?
  01 IT에 사용되는 MEMS
  02 BT에 사용되는 MEMS
  03 NT에 사용되는 MEMS
  04 ST에 사용되는 MEMS
  05 마이크로 로봇에 사용되는 MEMS

제 5 장 MEMS는 어떻게 만드나요?
  01 실리콘 기본 공정
  02 Bulk micromachining
  03 Surface micromachining
  04 LIGA 기술
  05 3차원 패터닝 및 관련 기술

제 6 장 미래의 MEMS
  01 5년뒤 세상을 바꿀 10대 기술
  02 지능형 마이크로 시스템 개발 사업단
  03 DARPA

제 7 장 MEMS에 대해 더 알고 싶어요
  01 국내기관
  02 국외기관
  03 MEMS관련 학회 및 저널

이주장(KAIST 전기및전자공학과) 편저

 International Journal of Human-friendly Welfare Robotic Systems(HWRS) is published by the Human-friendly Welfare Robot System Engineering Research Center (HWRS-ERC) in KAIST. The International Journal welcomes innovative research papers, surveys, and accomplishments concerning the service robotics area including human-friendly welfare robotic systems, entertainment robotics, medical robotic systems, security and rescue robotic systems, and rehabilitation systems and their applications.

Ⅰ. EDITORIAL BOARD

Ⅱ. REGULAR PAPERS
   1. Real-time Visual Tracking for Laperoscopic Surgery (Min-seok Kim, Jin-Seok Heo and Jung-Ju Lee)
   2. Towards a Complete Intra-Operative CT-Free Navigation System for Arthroscopy Anterior Cruciate Ligament Reconstruction (K. Sundaraj, C.
      Laugier and F. Boux-de-Casson)
   3. Decomposition approach for hand-pose recognition (Hyoyoung Jang,Dae-Jin Kim, Jung-Bae Kim, Jin-Woo Jung, Kwang-Hyun Park and
      Z.Zenn Bien)
   4. Online Walking Pattern and Balance Motion for a Biped Humanoid Robot Having a Trunk (Hun-ok Lim, Hoshiharu Kaneshima, and Atsuo
      Takanishi)
   5. Force Prediction Model for Robotic Surgery on Orthopedics (Hochul Shin, Yong-San Yoon)

Ⅲ. CONFERENCES & WORKSHOPS UPCOMING

Ⅳ. CALL FOR JOURNAL PAPERS

 부존자원도 없는 우리가 세계화의 시대에 살아 번성하기 위해서는 우리 IT, 그리고 과학기술의 수준이 한껏 높아져야 하는데 이를 위해서는 각자 자기 영역만 파는 "좁은 전문가" 만으로는 안되고 창의적이고 개방적이고 도전적인 전문가를 키워내는 길 밖에 없다. 미래는 기다리는 사람이 아니라 만들어가며 도전하는 사람에 의해 형성되어 간다. IT는 인류의 생활에서 주도적인 역할을 할 것이다. IT는 시대의 수요에 따라 그 내용과 형태를 변형해가며 주력산업기술로 적응해 갈 것이다. IT는 우리 사회의 미래를 어떻게 발전시켜 갈 것인가? IT는 어떻게 발전해 갈 것인가 ? IT의 분야가 넓지만 각 분야에서의 최근 발전의 모습을 살펴보면 이러한 예측이 가능하다.

제1장 시스템 온칩 기술의 미래
  1.1 서론
  1.2 SoC는 내장 시스템(Embedded System)의 강력한 구현 기술
  1.3 반도체 산업 발전의 양대 병목은 SoC 설계기술과 Signal Integrity Issue
  1.4 SoC 설계는 PBD와 IP 재사용이 핵심
  1.5 SoC 설계에서 검증(Verification)의 역할과 비중
  1.6 HW／SW Codesign／Coverification
  1.7 우리나라의 시스템 온칩의 기회와 미래 전략
  1.8 결론 : SoC가 주는 Career Opportunity

제2장 Mobile Computing／Communication의 미래동향 - System과 반도체 Component의 측면
  2.1 서론
  2.2 Mobile Phone 중심의 기술 동향
  2.3 SOC개발의 딜레마 및 필요기술
  2.4 결론

제3장 Home Applications에서의 시스템 온칩 개발
  3.1 서론
  3.2 SoC의 정의와 개발
  3.3 Home Applications에서의 SoC 개발
  3.4 Home Application용 SoC의 예
  3.5 결론

제4장 하드웨어 엔지니어 관점에 본 임베디드 소프트웨어에 대한 편견과 핵심 이슈들
  4.1 서론
  4.2 임베디드 시스템
  4.3 임베디드 소프트웨어에 대한 편견
  4.4 실시간 운영체제
  4.5 미들웨어
  4.6 결론

제5장 MEMS와 나노기술
  5.1 서론
  5.2 시대의 흐름 - 거시(macro)세계에서 미시(micro)세계로
  5.3 우리 주위에 있는 MEMS, 재미있는 MEMS
  5.4 반도체, 마이크로 머시닝, 그리고 MEMS
  5.5 MEMS는 어디에 쓰일까요?
  5.6 미래의 MEMS
  5.7 결론

제6장 홈네트워크 기술 및 디지털 홈서비스
  6.1 서론
  6.2 디지털 홈
  6.3 홈네트워크 기술
  6.4 홈게이트웨이 및 홈서버
  6.5 디지털 홈서비스
  6.6 결론

제7장 항공우주기술 발전을 위한 IT 기술의 역할
  7.1 서론
  7.2 인공위성 분야의 IT 현황
  7.3 유도무기와 IT
  7.4 항공기에서의 IT 기술의 응용
  7.5 결론

제8장 의용전자의 발전(의료영상)
  8.1 의료영상의 개요
  8.2 의료영상장치의 원리와 현황
  8.3 Functional MRI의 원리와 현황
  8.4 다양한 의료영상처리분야
  8.5 디지털 병원
  8.6 결론

제9장 전자공학의 인체내 적용: 인공신경시스템

제10장 네트워크 시스템 온칩 산업

제11장 Next Step in Networking - Issues and Future

임종태(KAIST 전기및전자공학과)
조광현, 박성진

 이 분야는 시스템 제어이론 관점에서 많은 관심을 불러 일으키고 있는 연구분야이며 수많은 연구결과들을 토대로 지난 10여년간 견고한 이론적 골격을 갖추게 되었다. 그러나 이 분야의 연구결과를 집대성한 교재는 아직 전무한 실정이며 이미 출판된 교재들의 대부분은 부분적인 분야들에 대한 기초적인 소개의 수준에 머물러 있다. 이에 그간의 광범위한 문헌조사와 자체적으로 본 저자들의 연구결과 및 강의내용을 기초로 본서를 집필하게 되었다. 본서는 이산사건 시스템과 관리제어에 대한 기본 지식을 습득하고 이를 바탕으로 시스템의 성능 향상을 위한 응용기술개발을 위한 연구에 도움이 되리라 기대한다. 본서의 내용은 이산사건시스템의 소개와 오토마타, 형식언어, 페트리네트 등을 이용한 이산사건모델링, 일반적인 관리제어이론과 관리제어시스템의 특성분석, 관리제어기의 설계 및 구현, 분산관리제어이론, 최적관리제어이론, 계층별 관리제어이론, 강인 관리제어이론의 내용과 아울러 관련 분야의 다양한 참고 문헌을 소개한다.

제 1 장 이산사건시스템
  1.1 개요
  1.2 이산사건시스템
  1.3 이산사건시스템의 사례

제 2 장 논리적 이산사건모델
  2.1 개요
  2.2 형식언어
  2.3 오토마타와 유한상태기계
  2.4 유한상태기계의 접근가능성과 상호접근가능성
  2.5 정규언어
  2.6 곱과 병렬합성
  2.7 페트리네트

제 3 장 관리제어이론
  3.1 개요
  3.2 관리제어의 개념
  3.3 관리제어기의 존재조건 Ⅰ: 제어가능성
  3.4 관리제어기의 존재조건 Ⅱ: 관측가능성
  3.5 관리제어기의 구현

제 4 장 관리제어기의 설계
  4.1 개요
  4.2 K 가 제어불능인 경우의 관리제어기 설계
  4.3 K 가 관측불가능인 경우의 관리제어기 설계

제 5 장 분산 관리제어
  5.1 개요
  5.2 분산 관리제어 문제
  5.3 완전관측 가능하의 분산 관리제어
  5.4 부분관측 가능하의 분산 관리제어
  5.5 분산 관리제어 고찰

제 6 장 최적 관리제어
  6.1 개요
  6.2 MFMC 정리를 이용한 최적 관리제어기법
  6.3 계층적 최적 관리제어기법
  6.4 Min-Max 기법을 이용한 최적 관리제어기법
  6.5 최적 관리제어 고찰

제 7 장 계층적 관리제어
  7.1 개요
  7.2 계층적 구조를 지닌 이산사건시스템
  7.3 계층적 일치성을 위한 관리제어기 설계
  7.4 비막힘성과 계층적 일치성을 위한 관리제어 문제
  7.5 계층적 관리제어 고찰

제 8 장 강인 관리제어
  8.1 개요
  8.2 다중모델 불확정성 이산사건시스템의 강인 관리제어
  8.3 비결정성 이산사건시스템의 강인 관리제어
  8.4 강인 관리제어 고찰

김종환(KAIST 전기및전자공학과)
한국현, 김용재, 김 신, 박귀홍, 이강희, 장준수, 김용덕

 사람이 같은 공간에 있는 로봇만을 제어할 수 있었던 과거의 고정 관념은 원격 로보틱스 분야의 등장으로 사라지게 되었다. 이와 같은 원격 제어 기술은 점차 보편화 되어 가고 있으며, 이러한 원격 제어가 가장 필요한 시스템 중의 하나가 바로 퍼스널 로봇이다. 현재 모든 가정용 전자 제품들이 하나의 네트워크를 형성하며 발전해 가고 있고, 이와 같은 추세는 가정의 네트워크를 관리할 수 있는 원격 제어가 가능한 퍼스널 로봇의 등장을 앞당길 것이다. 한편, 보편화 가능성이 높고, 다양한 정보의 전송이 가능한 매체는 인터넷 망이다. 인터넷 망은 세계 어느 곳이나 연결되어 있으며, 저렴하게 이용할 수 있다. 또한 웹 브라우저를 이용함으로써 프로그램이나 사용자 인터페이스 등의 표준화를 쉽게 이룰 수 있다. 인터넷 기반 퍼스널 로봇은 인터넷 시간 지연을 해결하기 위한 제어 구조, 자율 항법, 위치 추정, 모터 제어, 센서 설계 및 센서 융합 등 많은 기술이 요구된다.
 본 교재는 퍼스널 로봇 기술을 실질적인 구현과 실험을 바탕으로 상세하게 다루고 있으며, 인터넷 원격 제어를 위한 여러 가지 방법을 소개 및 분석하고 있다.

제 1 장 서론
  1.1 퍼스널 로봇 개요
  1.2 개발의 필요성
  1.3 주요 선진국의 개발 동향
  1.4 국내 개발 동향
  1.5 관련 기술

제 2 장 이동 로봇 모델
  2.1 이동 로봇의 정의와 종류
  2.2 이동 로봇의 원리와 바퀴의 분류
  2.3 이동 로봇의 분류방법
  2.4 이동 로봇의 기구학

제 3 장 이동 로봇의 항법
  3.1 항법의 정의와 연구 동향
  3.2 빠른 제어를 위한 제한 조건
  3.3 단위 벡터장 항법
  3.4 퍼스널 로봇을 위한 항법

제 4 장 인터넷
  4.1 인터넷의 소개
  4.2 인터넷 프로토콜

제 5 장 인터넷 제어 구조
  5.1 인터넷 시간 지연
  5.2 인터넷 제어 구조의 분류
  5.3 인터넷 직접 제어 구조 설계
  5.4 감독 제어 구조
  5.5 작업 스케줄 제어 구조
  5.6 환경 변화에 적합한 제어 구조

제 6 장 인터넷 제어 실험
  6.1 인터넷 제어 실험 개요
  6.2 소형 이동 로봇을 이용한 실험
  6.3 마이로봇을 이용한 실험
  6.4 KAIST와 UC Davis간의 실험

제 7 장 텍스트 기반
  7.1 사용자 인터페이스 개요
  7.2 텍스트 기반 사용자 인터페이스의 구조
  7.3 실험 및 결과

제 8 장 절대 위치 추정
  8.1 개요
  8.2 카메라를 이용하는 위치 추정
  8.3 비이콘을 이용한 절대 위치 추정 시스템
  8.4 맵을 이용한 절대위치추정시스템 구현
  8.5 요약

제 9 장 로봇 비전
  9.1 디지털 영상 소개
  9.2 디지털 영상 처리의 기초
  9.3 특징 추출과 영상 분석 기법
  9.4 얼굴 인식 시스템

제 10 장 로봇의 감정 모델
  10.1 감정 모델의 정의
  10.2 감정 모델의 종류
  10.3 감정 모델을 갖는 인공생명체
  10.4 시뮬레이터 구현

박종욱(KAIST 재료공학과)
이원준, 라사균, 이승윤, 이윤직

 재료공학 전반을 이해하는데 있어서 확산현상은 아주 유효한 지식일 뿐 아니라 실제로 현장이나 연구, 실험에서 높은 온도로 재료로 가공하는 경우 재료의 성질을 결정하는 중요한 요인 중의 하나입니다. 또한 확산은 고체물리, 열역학, 상변태 등 모든 재료관련 지식과 밀접한 관계를 가지고 있는 종합적인 학문입니다, 따라서 Einstein, Onsager, Schotty, Wagner, Darken, Boltzmann 등 과학계에 커다란 영향을 기친 대학자들의 숨결을 우리는 이 확산현상을 통해 느낄 수 있습니다.
 대부분의 확산관련 서적이 외국저자에 의존하는 것을 아쉬워하며 필자가 15년간 한국과학기술원에서 대학생을 가르치면서 준비한 노트를 바탕으로 우리 우리 실험실 출신 교수, 연구원들과 함께 그간의 지식과 경험을 집대성하여 확산현상의 올바른 이해를 우리 후배 학생, 연구자들에게 남기고자 이 책을 준비했습니다.

제 1 장 확산 방정식
  1.0 서론
  1.1 Fick의 확산 제 1 법칙
  1.2 Fick의 확산 제 2 법칙
  1.3 확산방정식의 해
    1.3.1 한정계(Finite System)
    1.3.2 무한계/준무한계(Infinite/Semi-infinite system)
  1.4 D가 농도의 함수일때의 확산해
  1.5 Finite Difference Method(Numerical Method)
  1.6 D가 시간에 따라 변하는 경우
  1.7 확산의 여러 가지 구동력
  연습문제

제 2 장 원자 확산론
  2.0 서론
  2.1 원자운동에 의한 확산계수
  2.2 Random Walk과 확산계수
  2.3 확산 기구
  2.4 원자론의 실제 확산에의 응용
  2.5 Arrhenius 관계식
  2.6 상관계수(Correlation Factor)
  연습문제

제 3 장 농도구배에서의 확산계수
  3.0 서론
  3.1 Darken의 분석
  3.2 기준 축에서 본 확산 방정식
  3.3 현상학적인 측면에서 본 확산방정식
  3.4 고유 확산계수와 동위원소 확산계수
  3.5 Matano-Boltzmann 확산계수
  3.6 움직이는 계면에 관한 문제
  연습문제

제 4 장 고속 확산 경로
  4.0 서론
  4.1 결정립계 확산
  4.2 전위확산
  4.3 결정확산계수 측정의 한계
  4.4 표면확산
  연습문제

제 5 장 세라믹 재료에서의 확산
  5.0 서론
  5.1 세라믹 결함의 종류
  5.2 세라믹의 종류
  5.3 Kroger-Vink diagram
  5.4 확산과 이온전도도
  5.5 불순물이 σT와 DT에 미치는 영향
  연습문제

제 6 장 반도체 재료에서의 확산
  6.0 서론
  6.1 반도체에서의 원자결합과 에너지 밴드
  6.2 반도체의 doping
  6.3 Si 내에서의 확산
  6.4 Doping된 지역의 형성
  6.5 열산화(Thermal Oxidation)

부록 A
  1. Transformation
  2. Projection
  3. Laplace transformation

김종환(KAIST 전기및전자공학과)
심현식, 김성호, 김흥수, 정명진, 김동한, 김용재, 박귀홍, 장준수

 본 교재는 FIRA 로봇 축구 대회를 참가하고자 준비하는 독자들의 전술 개발뿐만 아니라 대학교실험 과목용으로 준비되었다. 참고로 교육용 로봇축구 시스템은 키트로 상용화 되어 있다. 인공 지능 측면에서의 전략 개발을 다루고 있어 다개체 시스템이나 다개체 로보틱스를 공부하고 있는 독자들에게는 많은 도움이 될 것이다.

Chapter 1 축구로봇 및 기본 소프트웨어
  1.1 서론
  1.2 시스템 구성
  1.3 로봇테스트 방법
  1.4 비전설정 방법
  1.5 로봇축구 프로그램 구성도

Chapter 2 마이크로컨트롤러 활용
  2.1 서론
  2.2 마이크로컨트롤러 보드의 기본구조
  2.3 PIC16F873
  2.4 PIC16F873을 이용한 축구로봇 마이크로컨트롤러 보드
  2.5 개발환경
  2.6 라이브러리 함수들

Chapter 3 비전 시스템
  3.1 컴퓨터 비전
  3.2 영상(Image)
  3.3 색 공간(Color Space)
  3.4 2진영상 처리
  3.5 축구 로봇의 위치와 방향 계산
  3.6 비전 프로그램
  3.7 PC 기반 비전 프로그램
  3.8 CCD 비디오 카메라 모델
  3.9 색상추출 알고리즘과 고속화
  3.10 다양한 각도 결정 방법
  3.11 비전 시스템의 측정잡음
  3.12 PC 기반 비전 시스템의 최소시간 지연

Chapter 4 로봇의 구동 및 통신
  4.1 서론
  4.2 모터
  4.3 모터 제어 및 구동회로
  4.4 무선 통신 모듈
  4.5 정전압 전원 및 기구부 설계

Chapter 5 이동로봇의 자세 제어
  5.1 서론
  5.2 이동로봇의 기구학
  5.3 이동로봇 제어방법
  5.4 이동로봇의 위치 제어
  5.5 이동로봇의 자세 제어

Chapter 6 퍼지 로직을 이용한 이동 로봇의 경로 제어
  6.1 퍼지 로직 제어기의 구조
  6.2 양바퀴형 이동 로봇을 위한 퍼지 제어기
  6.3 전방향 이동 로봇을 위한 퍼지 제어기
  6.4 MATLAB을 이용한 퍼지 제어기 설계

Chapter 7 단위 벡터장을 이용한 이동 로봇의 항법
  7.1 통합 항법 이론
  7.2 단위 벡터장 항법
  7.3 이동장애물 회피를 위한 단위 벡터장 항법
  7.4 단위벡터장 항법을 이용한 킥함수의 구현

Chapter 8 Limit Cycle 항법
  8.1 서론
  8.2 Limit Cycle
  8.3 Limit Cycle을 이용한 경로 설계
  8.4 적용

Chapter 9 Goalie 함수의 구현
  9.1 서론
  9.2 Goaile 함수
  9.3 Goalie 함수 2
  9.4 벽처리 함수

Chapter 10 강화 학습을 이용한 전술 구현

Chapter 11 SimuroSot

Neural Information Processing - Letters and Reviews

Volume 1: Numbers 1-3 October-December 2003
Volume 2: Numbers 1-3 January-March 2004
Volume 3: Numbers 1-3 April-June 2004
Volume 4: Numbers 1-3 July-September 2004